1.PWM(パルス幅変調)を用いた直流モータの速度制御の原理
ポートの出力データを書き替える速さが違う点を除けば,LEDの点滅と同一のソフトウェアで実現できる.2.キー入力の処理
電源電圧へのプルアップ3.リアルタイム処理:割込みの利用.
チャタリング防止
割込みとは4.I/Oポートの詳細な仕様:ポートAとポートBの相違.
内部プルアップ
ピン変化による割込み
実体配線図
インターフェース回路
例題1の発展
課題1ー1.回転・停止の周期を増減させてみよ.
課題1ー2.周期は一定にして,回転している期間を増減させてみよ.
繰り返しの周期を短くし,その内の回転している時間を増減させることで,回転速度を制御できる.
これをPWM(pulse width modulation)制御という.
例題2.2個のスイッチで回転速度を切り替える(高速と低速).
スイッチ1(RA0):高速例題3.3個のスイッチを用いて,回転速度を連続可変させる(加速,減速,初期化).
スイッチ2(RA1):低速
例題2の発展
例題2a.I/Oポートの入力・出力の役割を変更する.
ポートBの上位4bit(RB7 - RB4):入力(プルアップ付き).
ポートBの上位4bit(RB3 - RB0):出力
課題2.1個のスイッチを用いて,回転速度を切り替えよ(高速と低速).
スイッチ1(RB4):加速例題4.リアルタイム処理:割込みの利用1(タイマ割込みを利用).
スイッチ2(RB5):減速
スイッチ3(RB6):初期化(初めの速度に戻す)
例題3の発展
例題3a.加速・減速の2個のスイッチを用いる.2個のスイッチが同時に押されたときに,初めの速度に戻す.
例題3b.一定の割合での加減速させる(8/7倍,8/9倍;シフト演算を利用した乗除算).
タイマカウンタを8/7倍や8/9倍に変更する方法は,等比級数的な加速になる.例題3c.スイッチがオフからオンへと切り替わったときのみに,加速や減速をする(スイッチは3個用いる).
等加速度にしたい場合には、整数の逆数を表にしてEEPROM内に置いておくと良い.
考え方(フローチャート)例題3d.チャタリング防止機能付きにして,スイッチ切替時のみに加減速する.
改良版例題5.リアルタイム処理:割込みの利用2(I/Oポート割込みをスイッチ切替検出に利用).